1916年4月15日，任继愈先生出生于山东平原县。
他毕业于山东济南的省立第一模范小学（现大明湖小学）。在那里，曹景黄先生为他打下了阅读古汉语的基础，使他终生感念。
任继愈先生中学就读于北平大学附属中学。期间，他遇到了几位对他的国文功底产生了深远影响的老师：任今才、刘伯敭、张希之。在他们的影响下，任继愈先生开始阅读胡适、梁启超、冯友兰等人的著作，接受更深层次的思想启蒙。最让任继愈先生难忘的是，北平大学附属中学不提倡“读死书，死读书” 而且对学生的户籍、爱好和身份都无限制。
最初，任继愈先生的学习成绩只是中等偏上，考试成绩并不是最好的，但是他每次考完后，总要检查错在哪里，就像下围棋复盘一样，这成为他求学生涯中始终坚持的习惯，也因此学习成绩越来越优秀。
1934年，任继愈先生考入北京大学哲学系，学习西方哲学。
1937年“七七”事变爆发，北京大学、清华大学和南开大学奉命迁到湖南长沙，半年后又奉命迁往云南昆明，成立西南联大。
时在北大哲学系读书的任继愈先生报名参加了由长沙出发步行到昆明的“湘黔滇旅行团”。经过了体检、写志愿书、打防疫针等一系列程序之后，200多名师生开始了这次“小长征”。
在这次历经60余天、1400多里路的旅行中，任继愈先生充分接触到了社会最底层的普通民众。国难当头，生活于困顿之中的民众却能舍生取义，拼死抗敌，此种精神使他深受震撼。中华民族在危难中不屈的精神从何处来？从那时开始，他的人生理想和学术追求发生了潜移默化的转变。
西南联大浓厚的学术氛围，为任继愈先生日后学术研究和知识积累，打下了良好的基础。他的研究方向也从西洋哲学转向中国传统文化与传统哲学，他还将自己的书房命名为“潜斋”，意思是要以打持久战的抗战精神，潜下心来研究中国的传统文化。他坚信，这其中一定有他要找寻的答案。
1938年，任继愈先生从西南联大毕业。1939年，他考取西南联大北京大学文科研究所第一批研究生，师从汤用彤和贺麟教授，攻读中国哲学史和佛教史。1941年，任继愈先生毕业并获得硕士学位。
1942至1964年，任继愈先生在北京大学哲学系任教，历任讲师、副教授、教授，先后在北京大学讲授中国哲学史、宋明理学、中国哲学问题、朱子哲学、华严宗研究、佛教著作选读、隋唐佛教和逻辑学等课程，并在北京师范大学讲授中国哲学史课程。1956年起，兼任中国科学院哲学研究所研究员，为新中国培养了第一批副博士研究生。
1955至1966年，任继愈先生担任《北京大学学报》人文科学版编辑。
1956年，任继愈先生加入中国共产党。
1959年10月13日，毛泽东主席与任继愈先生之间进行了一次关于宗教问题的谈话。当毛泽东主席听说任继愈先生在北京大学用马克思主义的方法搞佛教研究后，便称他是“凤毛麟角”，并对他说,我们过去都是搞无神论，搞革命的，没有顾得上宗教这个问题。宗教问题很重要，要开展研究。
1964年，任继愈先生受命组建中国社会科学院世界宗教研究所，并任该所所长。这是中国第一所宗教研究机构。任继愈先生在世界宗教研究所任职期间，与北京大学联合培养宗教学本科生，为新中国培养了一大批宗教学研究人才。
“文化大革命”期间，任继愈先生被送往河南信阳干校接受“教育”。 由于种种原因，他的右眼患了严重的眼疾，以致失明；左眼视力也受到了损害。
“文革”结束后，任继愈先生从河南回到了北京，世界宗教研究所也恢复了原有的建制，并先后成立了中国宗教学学会和中国无神论学会，任继愈先生同时兼任两个学会的会长（理事长）。
1978年，在南京召开的中国无神论学会成立大会上，任继愈先生提出了“儒教是教说”。此后，他在世界宗教研究所专门成立了儒教研究室。
1978年起，任继愈先生担任中国社会科学院研究生院教授，国务院学位委员会学科评议组成员和哲学组召集人，国家古籍出版规划小组委员，中国西藏佛教研究会会长，中国哲学史学会会长，社会科学基金宗教组召集人，中国社会科学院世界宗教研究所名誉所长；作为学术界的代表，当选为第四至第八届全国人民代表大会代表。
1987年起，任继愈先生担任北京图书馆馆长。
1999年，任继愈先生当选为国际欧亚科学院院士。
2001年，任继愈先生担任“保护民族文化遗产公益系列广告”之长城篇形象代言人，文案由他亲自审定，他的“完美真实地将祖先留下的杰作传给子孙后代，是华夏儿女共同的责任”的告诫，震撼着每一个炎黄子孙的心。
任继愈先生曾先后到尼泊尔、日本、加拿大、美国、法国、意大利、俄罗斯、南斯拉夫、印度、巴基斯坦、厄瓜多尔、埃及等国访问讲学，为促进国际学术交流作出了贡献。
2005年4月14日，在他本人的再三要求下，任继愈先生从担任了18年的国家图书馆馆长任上退下，改任名誉馆长。
任继愈先生一生坚持真理，追求进步，毕生为中华民族的强盛而奋斗。他把传统的贤人风范转化为新时代的知识份子情操，把传统道德的忠孝转化为对国家和人民的忠诚，为人与为学都是中国学者的典范。
